適應(yīng)人體手臂運動的五自由度上肢康復(fù)機器人，可以驅(qū)動患者進行康復(fù)訓(xùn)練，刺激患者的神經(jīng)系統(tǒng)，促進上肢運動障礙患者盡快康復(fù)。對于機器人系統(tǒng)來說，完成某一任務(wù)實際上是一個控制問題，使機器人跟蹤期望的軌跡。

　　軌跡是機器人系統(tǒng)工作的基礎(chǔ)，它決定著機器人工作的方式和效率，機器人系統(tǒng)要完成一定的操作，就須對其軌跡進行規(guī)劃。因此，研究機器人的軌跡規(guī)劃具有重要意義。

　　在深入了解國內(nèi)外上肢康復(fù)機器人發(fā)展和研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，開展了以下研究工作：上肢康復(fù)機器人模型的建立，分析了上肢康復(fù)機器人的機械結(jié)構(gòu)和運動特性，采用D-H法建立了上肢康復(fù)機器人的五自由度運動學(xué)模型。

　　采用牛頓-歐拉方程法建立了動力學(xué)模型，基于理想動力學(xué)方程，為了保證軌跡跟蹤的精度，考慮了剛體結(jié)構(gòu)的庫侖摩擦和粘滯摩擦對系統(tǒng)控制的影響，建立了機械手閉環(huán)動力學(xué)模型。上肢康復(fù)機器人奇異位形的研究與分析上肢康復(fù)機器人屬于剛體結(jié)構(gòu)。