為解決上肢康復(fù)機(jī)鋼絲繩傳動(dòng)中易受彈性打滑、誤差易積累的問題，提出了“繩加上齒帶”的廣義傳動(dòng)方法，將傳統(tǒng)的電機(jī)加齒輪減速器的剛性動(dòng)力傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為柔性傳動(dòng)。
計(jì)算了鋼絲繩的拉力，采用摩擦補(bǔ)償法分析了鋼絲繩與外膠管的摩擦系數(shù)，得出了鋼絲繩摩擦力與載荷的關(guān)系。對(duì)同一鋼絲繩與繩套的組合進(jìn)行不同彎曲度的試驗(yàn)。改變軟管中鋼絲繩的長(zhǎng)度，并在末端施加載荷。
將鋼絲繩安裝在固定板上，通過(guò)測(cè)量鋼絲繩的拉力和摩擦力來(lái)確定鋼絲繩的尺寸。利用ADAMS軟件對(duì)繩傳動(dòng)接頭的鋼絲繩進(jìn)行了仿真。結(jié)果表明，彎曲度對(duì)鋼絲繩摩擦力的影響可忽略不計(jì)，且鋼絲繩摩擦力與長(zhǎng)度和載荷成正比。
仿真結(jié)果驗(yàn)證了理論分析的正確性。鋼絲繩較大緊邊壓力為8N，實(shí)際摩擦力為7.6N，鋼絲繩采用304不銹鋼，直徑1.5mm，較大載荷25kg。這就是上肢康復(fù)機(jī)器人繩驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與分析。
